Après la mort d'Auguste (14 ap. J.-C.), Tite-Live quitta Rome et revint à Padoue. Son Histoire de Rome (Ab Urbe condita libri) devait aller de la fondation de la ville (754 av. J.-C.) à la mort d'Auguste, et comporter 150 livres. Tite-Live commença son travail dès 27 av. J.-C., mais ne put l'achever (son récit s'interrompt à la mort de Drusus en 9 av. J.-C.). Sur les 142 livres qu'il a effectivement composés, nous n'avons conservé que les dix premiers, ou première décade (qui vont des origines à la troisième guerre samnite), les livres XXI à XLV (qui traitent de la seconde guerre punique et de l'annexion de la Macédoine) et quelques fragments. L'ampleur de l'œuvre, difficile à reproduire in extenso, explique ces lacunes importantes. Des sommaires, ou periochae (comme celui de Florus au IIe siècle), apparurent très tôt, constituant des «manuels d'histoire nationale» (Jean Bayet) qui témoignent de la faveur et du rôle presque officiel de l'histoire livienne.  

Le climat politique et idéologique de la fin du premier siècle avant l'ère chrétienne n'est pas étranger à cette conception d'une Histoire générale de Rome que Tite-Live a su développer. Au moment du passage délicat de la République à l'Empire, il s'agit non seulement, comme on l'a souvent écrit, d'élever «un monument à la gloire de Rome», mais surtout de rappeler l'ancienneté et la continuité sans faille de l'histoire de la ville. Tandis que l'empereur restaure les anciens temples, que les poètes comme Virgile ou Horace évoquent les anciennes vertus des peuples du Latium, l'historien exalte l'antiquité de la grandeur romaine. L'histoire, selon Tite-Live, édifie plus qu'elle n'explique. Elle n'est pas objective, même si la probité de l'historien n'est pas en cause. Elle idéalise les grands hommes et reste pleine de prévention à l'égard des démocrates, qui offrent un exemple trop dangereux.

Une histoire morale
On reproche souvent à Tite-Live de recourir aux annalistes qui l'ont précédé (Valerius Antias, Claudius Quadrigarius, Fabius Pictor, Caelius Antipater, Polybe), sans les critiquer. Mais son but était de dresser une fresque moralisatrice, et non d'établir exactement des faits. On fait aussi grief à son classicisme d'avoir édulcoré les textes légendaires ou religieux de la Rome primitive. C'est oublier que les Latins de l'époque augustéenne étaient incapables de comprendre les rites et les coutumes des temps archaïques. En revanche, son récit est souvent très vivant, pittoresque, coloré. La composition générale de son ouvrage, alternant avec soin les récits d'actes héroïques et les discours fictifs à la manière des historiens grecs, son style riche, régulier et majestueux (parfois très proche de la période cicéronienne) montrent à l'évidence que Tite-Live voulait, avant tout, faire une «œuvre oratoire». Son admiration pour Démosthène et Cicéron éclaire sa conception de l'histoire en tant que genre littéraire; comme l'orateur, l'historien doit toucher par son éloquence dramatique.  

Pendant toute la fin de l'Antiquité et jusqu'à l'Epoque moderne (voir le Discours sur la première décade de Tite-Live par Machiavel), il restera un des grands modèles, avec Plutarque, d'une histoire davantage tournée vers l'édification morale que vers l'analyse du changement.