Le moyen de transport terrestre le plus ancien est sans doute le portage humain. Par la suite l'homme a aussi utilisé les animaux pour l'aider : le bœuf, domestiqué dès le Ve millénaire av. J.-C., sera utilisé pour tirer des charges. L'âne domestiqué au IVe millénaire av. J.-C., servira à tirer et à porter des charges ou des personnes. Le cheval, animal de luxe au IIe millénaire av. J.-C., sera plus couramment utilisé par la suite.
Quant au chameau, il n'apparaît pas avant le Ie millénaire av. J.-C. Les charges pouvaient être tirées sur un traîneau, comme le montrent des dessins et des signes pictographiques. L'utilisation de la roue a permis, au IIIe millénaire av. J.-C. en Mésopotamie, de tirer des charges beaucoup plus lourdes. Le transport par voie d'eau est aussi très ancien.